Як налаштувати радіокеровану автомодель?
Налаштування моделі необхідне не тільки для того, щоб показувати найшвидші кола. Для більшості людей це абсолютно не потрібне. Але, навіть для їзди дачною ділянкою непогано було б мати хорошу і виразну керованість, щоб модель ідеально слухалася вас на трасі. Ця стаття є основою шляху розуміння фізики машини. Вона націлена не на професійних гонщиків, а на тих, хто почав кататися.
Завдання статті не заплутати вас у величезній масі налаштувань, а трохи розповісти про те, що можна змінювати та як ці зміни вплинуть на поведінку машини.
Порядок зміни може бути найрізноманітнішим, у мережі з'явилися переклади книг з налаштувань моделей, тому деякі можуть кинути в мене камінь, що, мовляв, не знаю, ступінь впливу кожної настройки на поведінку моделі. Скажу відразу, що ступінь впливу тієї чи іншої зміни змінюється за зміни шин (позашляхові, дорожня гума, мікропора), покриття. Тому, оскільки стаття націлена на дуже широке коло моделей, було б не правильно заявляти про порядок внесення змін та ступеня їхнього впливу. Хоча про це я, звісно, розповім нижче.
Як настроювати машину
Насамперед треба дотримуватися таких правил: вносити лише одну зміну за заїзд, щоб відчути, як внесена зміна вплинула на поведінку машини; але найголовніше - це під час зупинитися. Не обов'язково зупинятись тоді, коли ви покажете найкращий час кола. Головне, щоб ви могли впевнено керувати машиною та справлятися з нею у будь-яких режимах. У початківців ці дві речі дуже часто не збігаються. Тому для початку орієнтир такий – машина повинна дозволяти вам легко та безпомилково проводити заїзд, а це вже 90 відсотків перемоги.
Що змінювати?
Кут розвалу коліс (Camber)
Кут розвалу коліс – один із основних елементів налаштування. Як видно з малюнка, це кут між площиною обертання колеса та вертикальною віссю. Для кожної машини (геометрія підвіски) є оптимальний кут, який дає найбільше зчеплення колеса з дорогою. Для передньої та задньої підвіски кути різні. Оптимальний камбер змінюється із зміною покриття – для асфальту максимальне зчеплення дає один кут, для килима інший, і так далі. Тому для кожного покриття цей кут потрібно пошукати. Зміну кута нахилу коліс слід проводити від 0 до -3 градусів. Більше немає сенсу, т.к. саме у цьому діапазоні знаходиться його оптимальне значення.
Головна ідея зміни кута нахилу така:
«більше» кут - краще зчеплення (у разі «звалювання» коліс до центру моделі цей кут вважається негативним, тому говорити про збільшення кута не зовсім правильно, але ми вважатимемо його позитивним і говоритимемо про його збільшення)
менше кут - менше зчеплення коліс із дорогою
Сходження коліс
Сходження задніх коліс збільшує стабільність машини на прямій, і в поворотах, тобто як би збільшує зчеплення задніх коліс з покриттям, але знижує максимальну швидкість. Як правило, сходження змінюється або встановленням різних маточок, або опор нижніх важелів. В принципі, і те, й інше впливає однаково. Якщо потрібна найкраща повертаність, то кут сходження слід зменшувати, а якщо навпаки, потрібна недостатня повертаність, то кут потрібно збільшувати.
Сходження передніх коліс змінюється від +1 до -1 градуса (від розходження коліс до сходження відповідно). Установка цих кутів впливає момент входу в поворот. Це основне завдання зміни сходження. Невеликий вплив кут сходження надає і поведінка машини всередині повороту.
більше кут - модель краще управляється і швидше входить у поворот, тобто набуває рис надмірної повертаності
менше кут - модель набуває рис недостатньої повертаності, тому вона плавніше входить у поворот і гірше повертає всередині повороту 
Як налаштувати радіокеровану автомодель? Налаштування моделі необхідне не тільки для того, щоб показувати найшвидші кола. Для більшості людей це абсолютно не потрібне. Але, навіть для їзди дачною ділянкою непогано було б мати хорошу і виразну керованість, щоб модель ідеально слухалася вас на трасі. Ця стаття є основою шляху розуміння фізики машини. Вона націлена не на професійних гонщиків, а на тих, хто почав кататися.
Кут розвалу (Camber)
Колесо з негативним кутом розвалу.
Кут розвалу- це кут між вертикальною віссю колеса і вертикальною віссю моделі, коли ви дивитеся попереду або ззаду моделі. Якщо верхня частина колеса знаходиться назовні, ніж нижня частина колеса, це називається позитивним розвалом.Якщо нижня частина колеса знаходиться назовні, ніж верхня частина колеса, це називається негативним розвалом.
Кут розвалу впливає на характеристики керованості моделі. Як основне правило, збільшення негативного розвалу покращує зчеплення на цьому колесі при проходженні повороту (у певних межах). Це відбувається тому, що це дає нам шину з кращим розподілом сил, що виникають у повороті, більш оптимальний кут по відношенню до дороги, що збільшує пляму контакту та передає сили через вертикальну площину шини, а не через поперечну силу через шину. Іншою причиною використання негативного розвалу є тенденція гумової шини перекочуватися щодо себе під час проходження повороту. Якщо колесо має нульовий розвал, внутрішній край плями контакту шини починає підніматися із землі, таким чином знижуючи площу плями контакту. Шляхом використання негативного розвалу цей ефект знижується, таким чином максимізуючи пляму контакту шини.
З іншого боку, для максимальної величини прискорення прямому ділянці, максимальне зчеплення буде отримано, коли кут розвалу дорівнює нулю і протектор шини паралельний дорозі. Правильне розподіл кута розвалу є головним чинником у конструкції підвіски, і має включати у собі як ідеалізовану геометричну модель, а й реальне поведінка компонентів підвіски: вигин, спотворення, еластичність тощо.
Більшість автомоделей мають деяку форму підвіски з двома важелями підвіски, що дозволяє вам регулювати кут розвалу (а також приріст розвалу).
Приріст розвалу (Camber Intake)
Приріст розвалу є мірою того, як змінюється кут розвалу під час стиснення підвіски. Це визначається довжиною важелів підвіски та кутом між верхнім та нижнім важелями підвіски. Якщо верхній та нижній важелі підвіски є паралельними, розвал не змінюватиметься під час стиснення підвіски. Якщо кут між важелями підвіски становить значну величину, розвал збільшуватиметься при стисканні підвіски.
Певна величина приросту розвалу є корисною підтримки поверхні шини паралельної поверхні землі, коли автомодель нахиляється в повороті.
Примітка:важелі підвіски повинні бути або паралельні, або повинні бути ближчими один до одного на внутрішній стороні (стороні автомоделі), ніж з боку коліс. Наявність важелів підвіски, які ближчі один до одного на стороні коліс, а не на стороні автомоделі, призводитиме до радикальної зміни кутів розвалу (автомодель поводитиметься мінливо).
Приріст розвалу визначатиме, як поводиться центр крену автомоделі. Центр крену автомоделі в свою чергу визначає, як відбуватиметься перенесення ваги при проходженні поворотів, а це істотно впливає на керованість (докладніше про це дивіться далі).
Кут кастеру (Caster Angle)
Кут кастера (або кастору) є кутовим відхиленням від вертикальної осі підвісу колеса в автомоделі, що вимірюється в поздовжньому напрямку (кут поворотної осі колеса, якщо дивитися збоку автомоделі). Це кут між лінією шарнірів (в автомоделі - уявна лінія, яка проходить через центр верхньої кульової опори до нижньої кульової опори) і вертикаллю. Кут кастера може бути відрегульований для оптимізації керованості моделі в певних ситуаціях водіння.
Шарнірні точки повороту колеса нахилені таким чином, що лінія, проведена через них, перетинає поверхню дороги трохи попереду точки контакту колеса. Метою цього є забезпечення деякою мірою самоцентрованості рульового керування - колесо котиться позаду осі повороту колеса. Це полегшує керування автомоделлю та покращує її стабільність на прямих ділянках (знижуючи тенденцію до відхилення від траєкторії). Надлишковий кут кастера зробить управління більш важким і менш чуйним, проте у позашляхових змаганнях, великі кути кастера використовуються для поліпшення приросту розвалу при проходженні поворотів.
Сходження (Toe-In) та розходження (Toe-Out)
Сходження - це симетричний кут, який кожне колесо складає з поздовжньою віссю моделі. Сходження - це коли передня частина коліс спрямована у бік центральної осі моделі.
Передній кут сходження
В основному, збільшене сходження (передні частини коліс знаходяться ближче один до одного, ніж задні частини коліс) забезпечує більшу стабільність на прямих ділянках ціною деякої повільності відгуку на поворот, а також трохи збільшеним опором, так як колеса тепер йдуть трохи боком.
Розбіжність на передніх колесах, приведе до більш чуйного керування та швидшого входу в поворот. Однак, передня розбіжність зазвичай означає менш стабільну автомодель (дерганішу).
Задній кут сходження
Задні колеса вашої моделі завжди повинні бути відрегульовані з деяким ступенем сходження (хоча сходження в 0 градусів прийнятно в деяких умовах). В основному, чим більше заднє сходження, тим стабільнішою буде автомодель. Однак, майте на увазі, що збільшення кута сходження (спереду або ззаду) призводитиме до зниження швидкості на прямих ділянках (особливо при використанні стокових моторів).
Ще однією пов'язаною концепцією є те, що сходження, що підходить для прямої ділянки, не буде придатним для повороту, оскільки внутрішнє колесо має йти меншим радіусом, ніж зовнішнє колесо. Щоб це компенсувати, тяги кермового керування зазвичай більш-менш відповідають принципу Аккермана для кермового керування, модифікованому для пристосування до характеристик конкретної автомоделі.
Кут Акермана
Принцип Аккермана в кермовому управлінні - це геометричне розташування кермових тяг автомоделі, сконструйоване для вирішення проблеми необхідності проходження внутрішніх і зовнішніх коліс в повороті по різних радіусах.
Коли автомодель повертає, вона слідує шляху, який є частиною його кола повороту, центр якого знаходиться десь уздовж лінії, що проходить через задню вісь. Повернені колеса повинні бути нахилені так, щоб вони обидва становили кут 90 градусів з лінією проведеної з центру кола через центр колеса. Оскільки колесо на зовнішній стороні повороту йтиме по більшому радіусу, ніж колесо на внутрішній стороні повороту, воно повертається на інший кут.
Принцип Аккермана в кермовому управлінні автоматично врегулює це шляхом переміщення кермових шарнірів усередину так, щоб він знаходилися на лінії, проведеній між віссю повороту колеса та центром задньої осі. Рульові шарніри з'єднані жорсткою тягою, яка є частиною рульового механізму. Таке розташування гарантує, що при будь-якому куті повороту центри кіл, по яких йдуть колеса, будуть знаходитися в одній спільній точці.
Кут бокового відведення (Slip angle)
Кут бокового відведення - це кут між реальною траєкторією руху колеса та напрямком, у який воно вказує. Кут бокового відведення призводить до бічної сили перпендикулярної до напрямку руху колеса - кутової силі. Ця кутова сила збільшується приблизно лінійно перші кілька градусів кута бокового відведення, а потім збільшується нелінійно до максимуму, після чого починає зменшуватися (коли колесо починає ковзати).
Ненульовий кут бокового відведення виникає внаслідок деформації шини. Під час обертання колеса сила тертя між плямою контакту шини і дорогою призводить до того, що індивідуальні "елементи" протектора (нескінченно малі ділянки протектора) залишаються нерухомими щодо дороги.
Це відхилення шини призводить до зростання кута бічного відведення та кутової сили.
Оскільки сили, які впливають на колеса від ваги моделі, розподіляються нерівномірно, кут бокового відведення кожного колеса буде різним. Співвідношення між кутами бокового відведення визначатиме поведінку автомоделі в даному повороті. Якщо відношення переднього кута бокового відведення до заднього кута бокового відведення більше, ніж 1:1, автомодель буде схильна до недостатньої повертаності, а якщо відношення менше, ніж 1:1, то це сприятиме надмірній повертаності. Реальний миттєвий кут бокового відведення залежить від багатьох факторів, включаючи стан дорожнього покриття, але підвіска моделі може бути сконструйована для забезпечення особливих динамічних характеристик.
Головним засобом регулювання кутів бічного уводу, що утворюються, є зміна відносного крену спереду-назад шляхом регулювання величини переднього і заднього бокового переносу ваги. Це може бути досягнуто шляхом зміни висоти центрів крену, або регулювання жорсткості крену, за допомогою зміни підвіски або за допомогою додавання стабілізаторів поперечної стійкості.
Перенесення ваги (Weight Transfer)
Перенесення ваги відноситься до перерозподілу ваги, що підтримується кожним колесом під час впливу прискорень (поздовжнього та поперечного). Це включає прискорення, гальмування чи поворот. Розуміння перенесення ваги є критичним розуміння динаміки автомодели.
Перенесення ваги відбувається, оскільки центр ваги (CoG) зміщується під час маневрів моделі. Прискорення викликає обертання центру мас навколо геометричної осі, що призводить до зміщення центру тяжіння (CoG). Перенесення ваги спереду-назад пропорційне відношенню висоти центру тяжкості до колісної бази автомоделі, а бічний перенесення ваги (у сумі спереду і ззаду) пропорційне відношенню висоти центру ваги до колії автомоделі, а також висоті його центру крену (роз'яснюється далі).
Наприклад, коли автомодель прискорюється, її вага переноситься у бік задніх коліс. Ви можете спостерігати це, тому що автомодель помітно нахиляється назад або "присідає". І навпаки, при гальмуванні, вага переноситься у бік передніх коліс (ніс "пірнає" до землі). Подібним чином, під час змін у напрямку (бічний прискорення), вага переноситься до зовнішньої сторони повороту.
Перенесення ваги викликає зміну доступного зчеплення на всіх чотирьох колесах, коли модель гальмує, прискорюється або повертає. Наприклад, оскільки при гальмуванні відбувається перенесення ваги вперед, передні колеса здійснюють основну "роботу" гальмування. Це зміщення "роботи" до однієї пари коліс від іншої призводить до втрати загального доступного зчеплення.
Якщо бічне перенесення ваги досягає навантаження колеса на одному з кінців автомоделі, внутрішнє колесо на цьому кінці підніматиметься, викликаючи зміну в характеристиках керування. Якщо це перенесення ваги досягає половини ваги моделі, вона починає перевертатися. Деякі великі траки будуть перевертатися перед ковзанням, а дорожні моделі зазвичай перевертаються тільки тоді, коли вони сходять з дороги.
Центр крену (Roll center)
Центр крену автомоделі є уявною точкою, що відзначає центр, навколо якого відбувається крен автомоделі (в поворотах), якщо дивитися спереду (або ззаду).
Положення геометричного центру крену диктується виключно геометрією підвіски. Офіційне визначення центру крену звучить так: "Точка на поперечному перерізі через будь-яку пару центрів коліс, в якій бічні сили можуть бути застосовані до пружної маси без створення крену підвіски".
Значення центру крену може бути оцінено лише у тому випадку, коли враховується центр маси моделі. Якщо є різницю між положеннями центру мас і центру крену, створюється " плече моменту " . Коли автомодель відчуває бічне прискорення в повороті, центр крену переміщається вгору або вниз, і розмір плеча моменту, поєднаний із жорсткістю пружин та стабілізаторів поперечної стійкості, диктує величину крену в повороті.
Геометричний центр крену автомоделі може бути знайдений за допомогою наступних основних геометричних процедур, коли автомодель знаходиться у статичному стані: 
Проведіть уявні лінії паралельно до важелів підвіски (червоного кольору). Потім проведіть уявні лінії між точками перетину червоних ліній та нижніми центрами коліс, як показано на малюнку (зеленого кольору). Точка перетину цих зелених ліній є центром крену.
Вам необхідно зазначити, що центр крену переміщається, коли підвіска стискається або піднімається, тому насправді це миттєвий центр крену. Наскільки цей центр крену переміщається при стисканні підвіски, визначається довжиною важелів підвіски та кутом між верхніми та нижніми важелями підвіски (або регульованих тяг підвіски).
При стисненні підвіски центр крену піднімається вище і плече моменту (відстань між центром крену і центром тяжіння автомоделі (CoG на малюнку)) буде зменшуватися. Це означатиме, що при стисненні підвіски (наприклад, при проходженні повороту), автомодель матиме меншу тенденцію нахилитися (що добре, якщо ви не хочете перевернутися).
Коли ви використовуєте шини з високим зчепленням (мікрокориста гума), ви повинні встановити важелі підвіски таким чином, щоб центр крену значно піднімався під час стиснення підвіски. Дорожні автомоделі з ДВС мають дуже агресивні кути важелів підвіски для підняття центру крену при проходженні поворотів і запобігання перевертанню при використанні шин з мікропористої гуми.
Використання паралельних, що дорівнює довжині важелів підвіски, призводить до фіксованого центру крену. Це означає, що при нахилі моделі, плече моменту буде змушувати модель кренитися все більше і більше. Як основне правило, чим вище центр ваги вашої автомоделі, тим вище повинен бути центр крену для того, щоб уникнути перевертань.
"Bump Steer" - це тенденція колеса повертати, коли воно зміщується нагору по ходу підвіски. На більшості автомоделей передні колеса зазвичай відчувають розбіжність (передня частина колеса переміщається назовні), при стисканні підвіски. Це забезпечує недостатню повертаність при крені (коли ви стикаєтеся з виступом при повороті, модель прагне випрямитися). Надмірна "bump steer" збільшує знос шин і на нерівних трасах робить автомодель дерганною.
"Bump Steer" та центр крену
На вибоїні, обидва колеса піднімаються разом. При крені одне колесо піднімається, а інше опускається. Зазвичай це робить більше сходження на одному колесі і більшу розбіжність на іншому колесі, таким чином, забезпечуючи ефект повороту. При простому аналізі ви можете просто припустити, що підрулювання при крені аналогічно "bump steer", але на практиці речі подібні до стабілізатора поперечної стійкості впливають, що це змінює.
"Bump steer" може бути збільшений шляхом підняття зовнішнього шарніра або опускання внутрішнього шарніра. Зазвичай потрібне невелике регулювання.
Недостатня обертованість (Understeer)
Недостатня поворотність - умова керованості автомоделі в повороті, при якому круговий шлях руху автомоделі має помітно більший діаметр, ніж у кола, позначеного напрямком коліс. Цей ефект протилежний надмірній повертаності (oversteer) і в простих словах недостатня повертаність є умовою, в якій передні колеса не прямують по траєкторії, заданої водієм для проходження повороту, а натомість прямують по більш прямолінійній траєкторії.
Це ще часто називають виштовхуванням чи відмовою повертати. Автомодель називають "затиснутою", оскільки вона стабільна і далека від тенденції до занесення.
Так само як із надмірною повертальністю, недостатня повертаність має безліч джерел, таких як механічне зчеплення, аеродинаміка та підвіска.
Традиційно, недостатня поворотність має місце, коли передні колеса мають недостатнє зчеплення під час повороту, таким чином передня частина автомоделі має менше механічне зчеплення і не може йти по траєкторії в повороті.
Кути розвалу, дорожній просвіт і центр ваги є важливими факторами, що визначають умову недостатньої/надлишкової повертаності.
Є загальним правилом, що виробники свідомо налаштовують моделі для наявності невеликої недостатньої повертаності. Якщо автомодель має невелику недостатню повертаність, вона є більш стабільною (у межах середніх здібностей водія), при різких змінах напрямку руху.
Як відрегулювати вашу автомодель для зниження недостатньої повертаності
Ви повинні почати зі збільшенням негативного розвалу передніх коліс (ніколи не перевищуйте кут -3 градуси для дорожніх автомоделей і 5-6 градусів для позашляхових автомоделей).
Іншим способом зниження недостатньої повертаності є зниження негативного розвалу задніх коліс (він завжди має бути<=0 градусов).
Ще одним способом зменшення недостатньої повертається є зниження жорсткості або видалення переднього стабілізатора поперечної стійкості (або збільшення жорсткості заднього стабілізатора поперечної стійкості).
Важливо, що будь-які регулювання є предметом компромісу. Автомодель має обмежену величину загального зчеплення, яке може бути розподілене між передніми та задніми колесами.
Надмірна повертаність (Oversteer)
Автомодель має надмірну повертаність, коли задні колеса не йдуть позаду передніх коліс, а замість цього ковзають у бік зовнішньої сторони повороту. Надмірна повертаність може призвести до занесення.
На тенденцію автомоделі до надмірної повертаності впливає кілька факторів, таких як механічне зчеплення, аеродинаміка, підвіска та стиль водіння.
Межа надмірної повертаності настає, коли задні шини перевищують межу свого бічного зчеплення під час повороту перед тим, як це відбувається з передніми шинами, таким чином викликаючи ситуацію, коли задня частина моделі спрямована у бік зовнішньої сторони повороту. Загалом надмірна повертаність є умовою, коли кут бокового відведення задніх шин перевершує кут бокового відведення передніх шин.
Автомоделі із заднім приводом найбільш схильні до надмірної повертаності, особливо при використанні газу в тісних поворотах. Це тому, що задні шини повинні витримувати бічні сили і тягу двигуна.
Тенденція автомоделі до надмірної повертання зазвичай збільшується при пом'якшенні передньої підвіски або посиленні задньої підвіски (або при додаванні заднього стабілізатора поперечної стійкості). Кути розвалу, дорожній просвіт та температурний клас шин також можуть бути використані для налаштування балансу моделі.
Автомодель із надмірною повертальністю може ще називатися "вільною" або "незажатою".
Як ви розрізняєте надмірну та недостатню повертаність?
Коли ви входите в поворот, надмірна повертаність – це коли автомодель повертає крутіше, ніж ви очікуєте, а недостатня повертаність – це коли автомодель повертає менше, ніж ви очікуєте.
Мати надмірну або недостатню повертаність, ось у чому питання
Як згадувалося раніше, будь-які регулювання є предметом компромісу. Автомодель має обмежене зчеплення, яке може бути розподілене між передніми та задніми колесами (це може бути розширено за допомогою аеродинаміки, але це вже інша історія).
Усі спортивні автомоделі розвивають більш високу бічну (тобто. бічне ковзання) швидкість, ніж це визначається напрямком, у який вказують колеса. Відмінність між колом, яким котяться колеса, і напрямом, який вони вказують, є кутом бокового відведення (slip angle). Якщо кути бокового відведення передніх і задніх коліс є однаковими, автомодель має нейтральний баланс керованості. Якщо кут бокового відведення передніх коліс перевершує кут бокового відведення задніх коліс, кажуть, що модель має недостатню повертаність. Якщо кут бокового відведення задніх коліс перевершує кут бокового відведення передніх коліс, кажуть, що автомодель має надмірну повертаність.
Просто запам'ятайте, що автомодель з недостатньою повертальністю стикається з огорожею передньої частиною, автомодель з надмірною повертальністю стикається з огорожею задньою частиною, а модель з нейтральною керованістю стосується огорожі обома кінцями одночасно.
Інші важливі фактори, які слід врахувати
Будь-яка автомодель може відчувати недостатню або надмірну повертаність залежно від дорожніх умов, швидкості, доступного зчеплення та дій водія. Конструкція автомоделі, однак, має тенденцію до індивідуальної "граничної" умови, коли автомодель досягає і перевищує межі зчеплення. "Грайова недостатня повертаність" відноситься до автомоделі, яка завдяки конструктивним особливостям прагне недостатньої повертаності, коли кутові прискорення перевершують зчеплення шин.
Граничний баланс керованості є функцією переднього/заднього відносного опору крену (жорсткість підвіски), переднього/заднього розподілу ваги та переднього/заднього зчеплення шин. Автомодель з важкою передньою частиною і низьким заднім опором крену (через м'які пружини та/або малу жорсткість, або відсутність задніх стабілізаторів поперечної стійкості) буде мати тенденцію до граничної недостатньої повертаності: її передні шини, будучи більш важко навантажені навіть у статичному стані, будуть досягати меж свого зчеплення раніше, ніж задні шини, і таким чином розвиватимуть великі кути бічного відведення. Автомоделі з переднім приводом також схильні до недостатньої повертаності, так як вони зазвичай не тільки мають важку передню частину, але і подача потужності на передні колеса також знижує їх зчеплення доступне для повороту. Це часто призводить до ефекту "тремтіння" на передніх колесах, так як зчеплення несподівано змінюється внаслідок передачі потужності від двигуна на дорогу та керування.
Хоча недостатня та надмірна повертаності обидві можуть викликати втрату контролю, багато виробників розробляють свої автомоделі для граничної недостатньої повертаності у припущенні, що для середнього водія це легше контролювати, ніж граничну надмірну повертаність. На відміну від граничної надмірної повертаності, яка часто вимагає кількох коригувань управління, недостатня повертаність часто може бути знижена за допомогою зниження швидкості.
Недостатня повертаність може виявлятися не тільки під час прискорення в повороті, вона може проявитися під час різкого гальмування. Якщо баланс гальм (зусилля гальмування на передній та задній осі) занадто зміщений вперед, це може спричинити недостатню повертаність. Це викликається блокуванням передніх коліс та втратою ефективного керування. Може мати місце і протилежний ефект, якщо баланс гальм занадто зміщений назад, то задній кінець моделі заносить.
Спортсмени, на асфальтових поверхнях, переважно віддають перевагу нейтральному балансу (з невеликою тенденцією у бік недостатньої або надмірної повертаності, залежно від траси і стилю водіння), оскільки недостатня і надмірна повертаність призводять до втрат швидкості під час проходження поворотів. У задньопривідних автомоделях недостатня повертаність в основному дає кращі результати, оскільки задні колеса потребують деякого доступного зчеплення для прискорення моделі на виході з поворотів.
Жорсткість пружин (Spring rate)
Жорсткість пружин є інструментом для налаштування дорожнього просвіту автомоделі та її положення під час підвіски. Жорсткість пружини - коефіцієнт, що використовується для вимірювання величини опору стиску.
Пружини, які є занадто жорсткими або занадто м'якими, фактично призведуть до того, що модель зовсім не матиме підвіски.
Жорсткість пружини, наведена до колеса (Wheel rate)
Жорсткість пружини, що наведена до колеса, є ефективною жорсткістю пружини, коли вона вимірюється на колесі.
Жорсткість пружини, наведена до колеса, зазвичай дорівнює або значно менше, ніж жорсткість пружини. Зазвичай пружини кріпляться на важелях підвіски або інших деталях шарнірної системи підвіски. Припустимо, що зсув колеса на 1 дюйм пружина зміщується на 0,75 дюйма, співвідношення важеля буде 0,75:1. Жорсткість пружини, наведена до колеса, обчислюється шляхом зведення квадрат співвідношення важеля (0,5625), множення на жорсткість пружини і на синус кута нахилу пружини. Співвідношення зводиться у квадрат завдяки двом ефектам. Співвідношення застосовується до сили та прохідної відстані.
Хід підвіски (Suspension Travel)
Хід підвіски є відстанню від нижньої частини ходу підвіски (коли автомодель знаходиться на підставці та колеса вільно висять), до верхньої частини ходу підвіски (коли колеса автомоделі більше не можуть підніматися вище). Досягнення колесом нижньої чи верхньої межі може спричинити серйозні проблеми контролю. Досягнення межі може бути викликано виходом за межі переміщення підвіски, шасі і т.п. або торканням дороги корпусом чи іншими компонентами моделі.
Демпфування (Damping)
Демпфування – це контроль руху чи коливання за допомогою використання гідравлічних амортизаторів. Демпфування контролює швидкість переміщення та опір підвіски автомоделі. Автомодель без демпфування здійснюватиме коливання вгору та вниз. За допомогою відповідного демпфування, автомодель повертатиметься назад у нормальний стан за мінімальний час. Демпфування в сучасних автомоделях може контролюватись за допомогою збільшення або зменшення в'язкості рідини (або розміру отворів у поршні) в амортизаторах.
Анти-дайв та анти-скват (Anti-dive and Anti-squat)
Анти-дайв та анти-скват виражаються у відсотках і відносяться до пірнання передньої частини автомоделі при гальмуванні та присіданні задньої частини автомоделі при прискоренні. Вони можуть вважатися двійниками для гальмування та прискорення, у той час як висота центру крену працює у поворотах. Основна причина їхньої відмінності полягає в різних конструкторських цілях для передньої та задньої підвіски, тоді як підвіска зазвичай симетрична між правою та лівою сторонами автомоделі.
Відсоток анти-дайву та анти-сквату завжди обчислюється щодо вертикальної площини, яка перетинає центр ваги автомоделі. Спочатку розглянемо антискват. Визначте місце заднього миттєвого центру підвіски, якщо дивитися на автомобіль збоку. Проведіть лінію від місця контакту шини через миттєвий центр, це буде вектор сили колеса. Тепер проведіть вертикальну лінію через центр ваги моделі. Антискват є відношенням між висотою точки перетину вектора сили колеса і висотою центру тяжіння, вираженим у відсотках. Значення антисквату в 50% означатиме, що вектор сили при прискоренні проходить посередині між землею і центром тяжіння. 
Анти-дайв є двійником антисквату і працює для передньої підвіски під час гальмування.
Коло сил (Circle of forces)
Коло сил є корисним способом думати про динамічну взаємодію між шиною автомоделі та поверхнею дороги. На діаграмі нижче ми дивимося на колесо зверху, тому поверхня дороги лежить у площині x-y. Автомодель, до якої приєднано колесо, переміщається у позитивному напрямку. 
У цьому прикладі, автомодель повертатиме праворуч (тобто позитивний x напрямок спрямований до центру повороту). Зверніть увагу, що площина обертання колеса знаходиться під кутом до реального напрямку, в якому рухається колесо (у позитивному напрямку). Цей кут є кутом бокового відведення.
Межа величини F обмежена пунктирним колом, F може бути будь-якою комбінацією компонентів Fx (поворот) та Fy (прискорення або гальмування), яка не перевищує пунктирного кола. Якщо комбінація сил Fx і Fy виходить за межі кола, шина втрачає зчеплення (ви ковзаєте або вас заносить).
У цьому прикладі, шина створює компонент сили в напрямку x (Fx), яка при передачі до шасі автомоделі через систему підвіски в комбінації з подібними силами від інших коліс буде викликати поворот автомоделі направо. На діаметр кола сил і, отже, на максимальну горизонтальну силу, яку може створювати шина, впливає безліч факторів, включаючи конструкцію шини та її стан (вік та температурний діапазон), якість дорожньої поверхні та вертикальне навантаження на колесо.
Критична швидкість
Автомодель з недостатньою обертальністю має супутній режим нестабільності, який називається критичною швидкістю. При наближенні до цієї швидкості керування стає дедалі чутливішим. На критичній швидкості швидкість нишпорення стає нескінченною, тобто, автомодель продовжує повертати навіть при випрямлених колесах. На швидкостях вище критичної простий аналіз показує, що кут повороту може бути реверсований (контр-руление). Автомодель з недостатньою повертальністю не схильна, це одна з причин, через яку високошвидкісні автомоделі налаштовують на недостатню повертаність.
Пошук золотої середини (або збалансована модель)
Автомодель, яка не страждає від надмірної або недостатньої повертаності, коли вона використовується на своїй межі, має нейтральний баланс. Це здається інтуїтивним, що спортсмени будуть віддавати перевагу невеликій надмірній повертаності для обертання автомоделі навколо повороту, але це зазвичай не використовується з двох причин. Раннє прискорення, коли автомодель проходить апекс повороту, дозволяє автомоделі набрати додаткову швидкість на наступному прямому ділянці. Водій, який пришвидшується раніше чи різкіше, має велику перевагу. Заднім шинам потрібно деяке надлишкове зчеплення для прискорення моделі в цій критичній фазі повороту, в той час як передні шини можуть присвятити все своє зчеплення для повороту. Тому автомодель має бути налаштована з невеликою тенденцією до недостатньої повертаності або має бути трохи "затиснуто". Також, автомодель із надмірною повертальністю є дерганною, збільшуючи ймовірність втрати контролю під час тривалих змагань чи реакції на несподівану ситуацію.
Майте на увазі, що це застосовується лише для змагань на дорожньому покритті. Змагання на ґрунті це зовсім інша історія.
Деякі успішні водії віддають перевагу невеликій надмірній повертаності у своїх автомоделях, віддаючи перевагу менш спокійній автомоделі, яка легше входить у повороти. Треба сказати, що судження про баланс керованості моделі не є об'єктивним. Стиль водіння є основним чинником у видимому балансі моделі. Тому два водії з ідентичними автомоделями часто використовують їх із різними налаштуваннями балансу. І обидва можуть називати баланс своїх автомоделей "нейтральним".
Перш ніж перейти до опису приймача, розглянемо розподіл частот для апаратури радіокерування. І почнемо тут із законів та норм. Для всієї радіоапаратури розподіл частотного ресурсу у світі веде міжнародний комітет з радіочастот. Він має кілька підкомітетів щодо зон земної кулі. Тому у різних зонах Землі під радіокерування виділено різні діапазони частот. Більше того, підкомітети лише рекомендують державам у їхній зоні розподіл частот, а національні комітети в рамках рекомендацій запроваджують свої обмеження. Щоб не роздмухувати опис надмірно, розглянемо розподіл частот в американському регіоні, Європі та нашій країні.
Загалом для радіоуправління використовується перша половина УКХ діапазону радіохвиль. В американському регіоні це діапазони 50, 72 та 75 МГц. Причому 72 МГц - виключно для моделей, що літають. У Європі дозволені діапазони 26, 27, 35, 40 та 41 МГц. Перший та останній у Франції, решта по всьому ЄС. У рідній вітчизні дозволеними є діапазон 27 МГц та з 2001 року невелика ділянка діапазону 40 МГц. Такий вузький розклад радіочастот міг би стримувати розвиток радіомоделізму. Але, як чітко помічено російськими мислителями ще в 18 столітті "суворість законів на Русі компенсується лояльністю до їх невиконання". Реально в Росії та на території колишнього СРСР широко використовуються діапазони 35 та 40 МГц за європейською розкладкою. Деякі намагаються використовувати американські частоти, а іноді успішно. Однак найчастіше ці спроби зриваються на заваді УКХ-радіомовлення, яке з радянських часів використовує якраз цей діапазон. У діапазоні 27-28 МГц радіокерування дозволено, але використовувати його можна лише для наземних моделей. Справа в тому, що цей діапазон віддано також під цивільний зв'язок. Там працює величезна кількість станцій типу "Вокі-Токі". Поблизу промислових центрів завада в цьому діапазоні дуже погана.
Діапазони 35 і 40 МГц найбільш прийнятні у Росії, причому останній дозволений законодавством, щоправда, не весь. З 600 кілогерц цього діапазону у нас легалізовано лише 40, з 40,660 по 40,700 МГц (див. Рішення ДКРЧ Росії від 25.03.2001, Протокол N7/5). Тобто з 42 каналів у нас офіційно дозволено лише 4. Але й у них можуть бути перешкоди від інших радіозасобів. Зокрема, в СРСР було випущено близько 10000 радіостанцій "Льон" для використання у будівельному та агропромисловому комплексі. Вони працюють у діапазоні 30 – 57 МГц. Більшість їх досі активно експлуатується. Тож і тут від перешкод ніхто не застрахований.
Зауважимо, що законодавство багатьох країн дозволяє використовувати для радіокерування і другу половину УКХ-діапазону, проте серійно така апаратура не випускається. Це пов'язано зі складністю нещодавнього технічної реалізації частотоутворення в діапазоні вище 100 МГц. В даний час елементна база дозволяє легко і дешево формувати несучу до 1000 МГц, проте інерційність ринку поки що гальмує масове виробництво апаратури у верхній частині УКХ-діапазону.
Для забезпечення надійного безпідстроювального зв'язку частота несучої передавача і частота прийому приймача повинні бути достатньо стабільні і перемикаються, щоб забезпечити спільну безперешкодну роботу декількох комплектів апаратури в одному місці. Ці завдання вирішуються використанням як частотозадаючого елемента кварцового резонатора. Щоб можливість перемикання частот кварці робляться змінними, тобто. в корпусах передавача та приймача передбачається ніша з роз'ємом, і кварц потрібної частоти легко змінюється у полі. З метою забезпечення сумісності частотні діапазони розбиті на окремі канали, які ще й пронумеровані. Інтервал між каналами визначено 10 кГц. Наприклад, частота 35,010 МГц відповідає 61 каналу, 35,020 - 62 каналу, а 35,100 - 70 каналу.
Спільна робота двох комплектів радіоапаратури одному полі на одному частотному каналі у принципі неможлива. Обидва канали безперервно "глючити" незалежно від того, в яких режимах вони працюють АМ, FM або PCM. Сумісність досягається лише при перемиканні комплектів апаратури на різні частоти. Як це досягається практично? Кожен, хто приїхав на льотне поле, автотрасу або водойму зобов'язаний озирнутися, чи немає тут інших модельістів. Якщо вони є, треба обійти кожного і поцікавитись, у якому діапазоні та на якому каналі працює його апаратура. Якщо є хоч один модельіст, у якого канал збігається з вашим, а змінних кварців у Вас немає, домовляйтеся з ним, щоб включати апаратуру тільки по черзі, і взагалі, тримайтеся до нього ближче. На змаганнях частотна сумісність апаратури різних учасників – це турбота організаторів та суддів. За кордоном для розпізнавання каналів прийнято на антену передавача прикріплювати спеціальні вимпели, колір яких визначає діапазон, а цифри на ньому – номер (і частоту) каналу. Однак, у нас краще дотримуватись описаного вище порядку. Більше того, оскільки на сусідніх каналах передавачі можуть заважати один одному внаслідок синхронного догляду частоти передавача і приймача, що іноді зустрічається, обережні моделісти намагаються не працювати на одному полі на сусідніх частотних каналах. Тобто канали обирають так, щоб між ними був хоча б один вільний.
Для наочності наведемо таблиці номерів каналів для Європейської розкладки:
|
|
Жирним шрифтом виділено канали, дозволені законом до застосування у Росії. У діапазоні 27 МГц наведено лише кращі канали. У Європі міжканальний інтервал становить 10 кГц.
А ось таблиця розкладки для Америки:
|
|
В Америці нумерація своя, а міжканальний інтервал уже 20 кГц.
Щоб розібратися до кінця з кварцовими резонаторами, ми забіжимо вперед і скажемо пару слів про приймачів. Всі приймачі в апаратурі, що серійно випускається, побудовані за схемою супергетеродина з одним або з двома перетвореннями. Що це таке ми пояснювати не будемо, хто знайомий із радіотехнікою, той зрозуміє. Так от, частотоутворення в передавачі та приймачі різних виробників відбувається по-різному. У передавачі кварцовий резонатор може збуджуватися на основній гармоніці, після чого його частота подвоюється, або потроюється, а може і відразу на 3-й або 5-й гармоніці. У гетеродині приймача частота збудження може бути як вищою за частоту каналу, так і нижче на величину проміжної частоти. У приймачах подвійного перетворення дві проміжні частоти (як правило, 10,7 МГц і 455 кГц), тому кількість можливих комбінацій ще вища. Тобто. частоти кварцових резонаторів передавача і приймача ніколи не збігаються, як із частотою сигналу, яка випромінюватиметься передавачем, так і між собою. Тому виробники апаратури домовилися вказувати на кварцовому резонаторі не його реальну частоту, як це прийнято в іншій радіотехніці, а його призначення ТХ - передавач, RX - приймач та частоту (або номер) каналу. Якщо кварці приймача та передавача поміняти місцями, апаратура не працюватиме. Щоправда, є один виняток: деякі апарати з АМ можуть працювати і з переплутаними кварцами, за умови, що обидва кварци на одній гармоніці, проте частота в ефірі буде на 455 кГц більшою або меншою, ніж зазначена на кварці. Хоча дальність при цьому впаде.
Вище було відзначено, що в режимі РРМ можуть спільно працювати передавач та приймач різних виробників. Як бути із кварцовими резонаторами? Чиї куди ставити? Можна рекомендувати ставити у кожний прилад рідний кварцовий резонатор. Досить часто це допомагає. Але не завжди. На жаль, допуски на точність виготовлення кварцових резонаторів різних виробників значно різняться. Тому можливість спільної роботи конкретних компонентів різних виробників та з різними кварцами можна встановити лише досвідченим шляхом.
І ще. В принципі, на апаратурі одного виробника можна в деяких випадках ставити кварцові резонатори іншого виробника, але ми цього не рекомендуємо. Кварцовий резонатор характеризується як частотою, а й інших параметрів, як-от добротність, динамічний опір тощо. Виробники проектують апаратуру під конкретним типом кварцу. Застосування іншого може знизити надійність роботи радіоуправління.
Короткі підсумки:
- Приймачу та передавачу потрібні кварці саме того діапазону, на який вони розраховані. Кварці на інший діапазон не працюватимуть.
- Кварці краще купувати того ж виробника, що і апаратура, інакше працездатність не гарантована.
- При покупці кварцу для приймача потрібно уточнити, чи він з одним перетворенням чи ні. Кварці для приймачів подвійного перетворення не працюватимуть у приймачах з одинарним перетворенням, і навпаки.
Різновиди приймачів
Як ми вже зазначали, на керованій моделі встановлюється приймач.
|
|
|
|
|
Приймачі апаратури радіоуправління розраховані працювати тільки з одним видом модуляції і одним видом кодування. Таким чином, є приймачі АМ, FM та РСМ. Причому РСМ у різних фірмах різна. Якщо передавачі можна просто переключити метод кодування з РСМ на РРМ, то приймач треба заміняти іншою.
Приймач виконаний за схемою супергетеродина з двома або з одним перетворенням. Приймачі із двома перетвореннями мають у принципі кращу вибірковість, тобто. краще відсівають перешкоди із частотами за межами робочого каналу. Як правило, вони дорожчі, проте їх застосування виправдане для дорогих моделей, що особливо літають. Як уже зазначалося, кварцові резонатори на той самий канал у приймачів з двома і одним перетворенням різні і не взаємозамінні.
Якщо розташувати приймачі за зростанням ступеня завадостійкості (і, на жаль, ціни), то ряд виглядатиме так:
- одне перетворення та АМ
- одне перетворення та FM
- два перетворення та FM
- одне перетворення та РСМ
- два перетворення та РСМ
Вибираючи з цього ряду приймач для Вашої моделі, потрібно враховувати її призначення та вартість. Непогано з точки зору схибленості на тренувальну модель поставити РСМ-приймач. Але, увігнавши модель в бетон під час навчання, Ви полегшите свій гаманець на набагато більшу суму, ніж з FM-приймачем одного перетворення. Аналогічно, поставивши на вертоліт АМ-приймач або спрощений FM-приймач, Ви потім про це серйозно пошкодуєте. Особливо якщо літати поблизу великих міст з розвиненою промисловістю.
Приймач може працювати лише в одному діапазоні частот. Переробка приймача з одного діапазону в інший теоретично можлива, але економічно навряд чи виправдана, оскільки велика трудомісткість цієї роботи. Провести її можуть лише висококваліфіковані інженери за умов радіолабораторії. Деякі діапазони частот для приймачів розбиті на піддіапазони. Це зумовлено великою шириною діапазону (1000 кГц) за порівняно низькою першою ПЧ (455 кГц). У цьому випадку основний та дзеркальний канали потрапляють у смугу пропускання преселектора приймача. Забезпечити при цьому вибірковість дзеркальним каналом у приймачі з одним перетворенням взагалі неможливо. Тому в європейській розкладці діапазон 35 МГц розбитий на дві ділянки: з 35,010 до 35,200 - це піддіапазон "А" (канали з 61 до 80); з 35,820 по 35,910 – піддіапазон "В" (канали з 182 по 191). В американській розкладці в діапазоні 72 МГц також виділено два піддіапазони: з 72,010 по 72,490 піддіапазон "Low" (канали з 11 по 35); з 72,510 до 72,990 - "High" (канали з 36 по 60). Для різних піддіапазонів випускаються різні приймачі. У діапазоні 35 МГц вони незамінні. У діапазоні 72 МГц вони частково взаємозамінні на частотних каналах поблизу межі піддіапазонів.
Наступна ознака різновиду приймачів – число каналів управління. Приймачі випускаються із числом каналів від двох до дванадцяти. У цьому схемотехнічно, тобто. за їхніми "трохи", приймачі на 3 і 6 каналів можуть взагалі не відрізнятися. Це означає, що у триканальному приймачі можуть бути декодовані сигнали четвертого, п'ятого та шостого каналів, але до них не зроблено роз'єми на платі для підключення додаткових сервомашинок.
Для повного використання роз'ємів на приймачах часто не роблять окремий роз'єм живлення. У разі, коли не до всіх каналів підключено сервомашину, кабель живлення від бортового вимикача підключається до будь-якого вільного виходу. Якщо ж всі виходи задіяні, то одна з сервомашин підключається до приймача через розгалужувач (так званий Y-кабель), до якого підключається живлення. При живленні приймача від силового акумулятора через регулятор ходу з функцією ВЕС, спеціального кабелю живлення взагалі не потрібно - живлення надходить по сигнальному кабелю регулятора ходу. Більшість приймачів розрахована на харчування номінальною напругою 4,8 вольт, що відповідає батареї чотирьох нікель-кадмієвих акумуляторів. Деякі приймачі допускають використання бортового живлення із 5 акумуляторів, що покращує швидкісні та силові параметри деяких сервомашинок. Тут треба бути уважним до інструкції з експлуатації. Приймачі, які не розраховані на підвищену напругу живлення, у цьому випадку можуть згоріти. Те саме стосується кермових машинок, у яких може різко впасти ресурс.
Приймачі для наземних моделей випускають часто із укороченою дротяною антеною, яку легше розмістити на моделі. Подовжувати її не слід, оскільки це не збільшить, а зменшить дальність надійної роботи апаратури радіокерування.
Для моделей суден та автомобілів випускаються приймачі у вологозахисному корпусі:
Для спортсменів випускаються приймачі із синтезатором. Тут немає змінного кварцу, а робочий канал задається багатопозиційними перемикачами на корпусі приймача:
|
|
|
З появою класу надлегких літаючих моделей - кімнатних, розпочато випуск спеціальних дуже маленьких і легких приймачів:
|
|
|
Ці приймачі часто не мають жорсткого полістиролового корпусу і оформлені в термоусаджувальній ПВХ-трубці. Вони можуть вбудовуватися інтегрований регулятор ходу, що загалом знижує вагу бортової апаратури. При жорсткій боротьбі за грами допускається використовувати мініатюрні приймачі без корпусу взагалі. У зв'язку з активним застосуванням у надлегких літаючих моделях літій-полімерних акумуляторів (у них питома ємність у рази більша, ніж у нікелевих), з'явилися спеціалізовані приймачі з широким діапазоном напруги живлення і вбудованим регулятором ходу:
Підсумуємо сказане вище.
- Приймач працює лише в одному діапазоні (піддіапазоні) частот
- Приймач працює тільки з одним видом модуляції та кодування
- Приймач треба вибирати відповідно до призначення та вартості моделі. Нелогічно на модель вертольота ставити АМ-приймач, а на найпростішу тренувальну модель - РСМ-приймач із подвійним перетворенням.
Пристрій приймача
Як правило, приймач розміщений у компактному корпусі та виконаний на одній друкованій платі. До неї прикріплена дротяна антена. У корпусі є ніша з роз'ємом під кварцовий резонатор і контактні групи роз'ємів для підключення виконавчих пристроїв, таких як сервомашинки та регулятори ходу.
На друкованій платі змонтовано власне приймач радіосигналу та декодер.
|
|
|
|
Змінний кварцовий резонатор визначає частоту першого (єдиного) гетеродина. Значення проміжних частот стандартне всім виробників: перша ПЧ - 10,7 МГц, друга (єдина) 455 кГц.
Вихід кожного каналу декодера приймача виведено на триконтактний роз'єм, де крім сигнального є контакти землі та живлення. По структурі сигнал являє собою одноразовий імпульс з періодом 20 мс і тривалістю, що дорівнює величині канального імпульсу РРМ сигналу, сформованого в передавачі. РСМ-декодер на виході має такий самий сигнал, як і РРМ. Крім того, PCM-декодер містить у собі так званий модуль Fail-Safe, який дозволяє при зникненні радіосигналу привести кермові машинки в заздалегідь задане положення. Докладніше про це написано у статті "PPM чи PCM?".
Деякі моделі приймачів мають спеціальний роз'єм забезпечення функції DSC (Direct servo control) - пряме управління сервомашинками. Для цього спеціальним кабелем з'єднується тренерський роз'єм передавача та роз'єм DSC приймача. Після цього при вимкненому ВЧ-модулі (навіть за відсутності кварців і несправної ВЧ частини приймача) передавач безпосередньо управляє сервомашинками на моделі. Функція буває корисною для наземного налагодження моделі, щоб не марнувати ефір, а також для пошуку можливих несправностей. Заодно кабель DSC використовується для вимірювання напруги живлення бортового акумулятора - у багатьох дорогих моделях передавачів це передбачено.
На жаль, приймачі ламаються набагато частіше, ніж це хотілося б. Головними причинами є удари при аварії моделей та сильні вібрації від мотоустановок. Найчастіше це відбувається, коли модельіст при розміщенні приймача всередині моделі нехтує рекомендаціями щодо амортизації приймача. Тут важко перестаратися, і чим більше поролону та губчастої гуми задіюється, тим краще. Найчутливішим до ударів та вібрацій елементом є змінний кварцовий резонатор. Якщо після удару у вас заглючить приймач, спробуйте змінити кварц, в половині випадків це допомагає.
Боротьба з бортовими перешкодами
Декілька слів про перешкоди на борту моделі і як з ними боротися. Крім перешкод з ефіру, на моделі можуть бути джерела власних перешкод. Вони розташовані близько до приймача і, зазвичай, мають широкосмугове випромінювання, тобто. діють відразу на всіх частотах діапазону, а тому наслідки їх можуть бути плачевними. Типовим джерелом завад є колекторний тяговий електродвигун. З його перешкодами навчилися боротися шляхом живлення через спеціальні перешкодозахисні ланцюги, що складаються з шунтуючого на корпус кожну щітку конденсатора і послідовно включеного дроселя. Для потужних електродвигунів використовують роздільне живлення самого двигуна та приймача від окремого, не ходового акумулятора. У регуляторі ходу передбачається оптоелектронна розв'язка ланцюгів керування силовими ланцюгами. Як не дивно, але безколекторні електродвигуни створюють не менший перешкод, ніж колекторні. Тому для потужних моторів краще використовувати регулятори ходу з опторозв'язкою та живлення приймача окремий акумулятор.
На моделях з бензиновими двигунами та іскровим запаленням останнє є джерелом потужних перешкод у широкому діапазоні частот. Для боротьби з перешкодами використовують екранування кабелю високовольтного, наконечника свічки і всього модуля запалювання. Системи запалення з магнето створюють перешкоди дещо меншого рівня, ніж електронні. В останніх живлення здійснюється обов'язково від окремого акумулятора, не від бортового. Крім того, використовують просторове рознесення бортової апаратури від системи запалення та двигуна на мінімум чверть метра.
Третім за значимістю джерелом перешкод є сервомашини. Помітними їх перешкоди стають на великих моделях, де встановлено багато потужних сервоприводів, а кабелі, що з'єднують приймач із сервами, стають довгими. У цьому випадку допомагає надягання на кабель поблизу приймача невеликих феритових кілець так, щоб кабель зробив на кільці 3-4 витки. Це можна зробити самому, або купити готові фірмові сервокабелі, що подовжують, з феритовими кільцями. Більш радикальне рішення – це використання для живлення приймача та сервомашинок різних акумуляторів. У цьому випадку всі виходи приймача підключаються до сервокабелів через спеціальний пристрій із опторозв'язкою. Такий пристрій можна зробити самому або купити готове фірмове.
На завершення згадаємо про те, що поки не дуже поширене в Росії – про моделі гігантів. До них можна віднести літаючі моделі вагою понад вісім - десять кілограмів. Відмова радіоканалу з подальшим крахом моделі в цьому випадку загрожує не тільки матеріальними втратами, які в абсолютній величині чималі, але і створює загрозу для життя та здоров'я оточуючих. Тому законодавства багатьох країн зобов'язують моделістів використовувати таких моделях повне дублювання бортової апаратури: тобто. два приймачі, два бортові акумулятори, два комплекти сервомашинок, які керують двома комплектами кермів. У цьому випадку будь-яка одиночна відмова не призводить до краху, а лише дещо знижує ефективність кермів.
Саморобна апаратура?
Насамкінець кілька слів до охочих самостійно виготовити апаратуру радіокерування. На думку авторів, котрі займаються радіоаматорством багато років, здебільшого це виправдано. Бажання заощадити на покупці готової серійної апаратури оманливе. Та й результат навряд чи потішить своєю якістю. Якщо не вистачає коштів навіть на простий комплект апаратури, - беріть вживаний. Сучасні передавачі старіють морально раніше, ніж зношуються фізично. Якщо ви впевнені у своїх можливостях, візьміть за неправдивою ціною несправний передавач або приймач - його ремонт дасть однаково кращий результат, ніж саморобка.
Пам'ятайте, що "неправильний" приймач - це максимум одна занапащена своя модель, а от "неправильний" передавач своїми позасмуговими радіовипромінюваннями може побити купу чужих моделей, які можуть виявитися дорожчими, ніж своя.
На той випадок, якщо потяг до виготовлення схем нездоланний, покопайтеся спочатку в інтернеті. Дуже велика ймовірність, що ви зможете знайти готові схеми - це заощадить вам час і дозволить уникнути багатьох помилок.
Для тих, хто в душі більше радіоаматор, ніж моделіст, є широке поле для творчості, особливо там, куди ще не дійшов серійний виробник. Ось кілька тем, за які варто братися самому:
- Якщо є фірмовий корпус від дешевої апаратури, можна спробувати виготовити комп'ютерну начинку. Гарною прикладом тут буде MicroStar 2000 - аматорська технологія, що має повну документацію.
- У зв'язку з бурхливим розвитком кімнатних радіомоделей, представляє певний інтерес виготовлення модуля передавача та приймача, які використовують інфрачервоні промені. Такий приймач можна зробити менше (легше), ніж найкращі мініатюрні радіоприймачі, набагато дешевше, і вбудувати в нього ключ керування електромотором. Дальності інфрачервоного каналу у спортзалі цілком вистачить.
- У аматорських умовах можна досить успішно виконувати нескладну електроніку: регулятори ходу, бортові мікшери, тахометри, зарядні пристрої. Це набагато простіше, ніж начинку для передавача, і зазвичай більш виправдано.
Висновок
Прочитавши статті з передавачів і приймачів апаратури радіокерування, ви змогли вирішити, яка апаратура вам потрібна. Але частина запитань, як завжди, залишилася. Один з них - як купувати апаратуру: розсипом, або комплектом, до якого входить передавач, приймач, акумулятори до них, сервомашини та зарядний пристрій. Якщо це перший апарат у вашій моделістській практиці, краще брати комплектом. Цим ви автоматично вирішуєте проблеми сумісності та комплектування. Потім, коли ваш модельний парк збільшиться, можна буде докуповувати окремо приймачі та сервомашинки, вже відповідаючи іншим вимогам нових моделей.
При використанні підвищеної напруги бортового живлення з акумулятором на п'яти банках вибирайте приймач, який може впоратися з такою напругою. Звертайте також увагу на сумісність приймача, що купується окремо з вашим передавачем. Приймачі випускає набагато більше фірм, ніж передавачі.
Два слова про деталі, яку часто нехтують моделісти-початківці, - про вимикач бортового живлення. Спеціалізовані вимикачі виготовлені у вібростійкому виконанні. Заміна їх на неперевірені тумблери або перемикачі від радіоапаратури може стати причиною відмови в польоті з усіма наслідками. Будьте уважні і до головного, і до дрібниць. У радіомоделізм немає другорядних деталей. Інакше може бути за Жванецьким: "один зрадливий рух - і ви батько".
Напередодні відповідальних змагань, перед закінченням складання KIT комплекту автомобіля, після аварій, у момент покупки авто з часткового складання та ще в ряді інших передбачуваних чи спонтанних випадків може виникнути гостра потреба купити пульт до машинки на радіокеруванні. Як не схибити з вибором, і яким особливостям слід приділити окрему увагу? Саме про це ми вам розповімо нижче!
Різновиди пультів ДК
Апаратура управління складається з передавача, за допомогою якого модельіст посилає команди управління та приймача, встановленого на автомоделі, який ловить сигнал, розшифровує його та передає для подальшого виконання виконавчими пристроями: сервомашинками, регуляторами. Саме так машинка їде, повертає, зупиняється, варто натиснути на відповідну кнопку або виконати необхідну комбінацію дій на пульті.
Автомоделісти переважно користуються передавачами пістолетного типу, коли пульт утримується в руці за типом пістолета. Під вказівним пальцем розміщується курок газу. При натисканні назад (до себе), машина їде, якщо натиснути вперед – гальмує та зупиняється. Якщо не прикладати зусилля, то курок повертатиметься в нейтральне (середнє) положення. Збоку на пульті розташоване невелике колесо – це не декоративний елемент, а найголовніший інструмент керування! З його допомогою виконуються усі повороти. Обертання коліщатка за годинниковою стрілкою повертає колеса вправо, проти - спрямовує модель вліво.
Є ще передавачі джойстикового типу. Вони тримаються двома руками, а управління виконується правим та лівим стиками. Але такий тип апаратури є рідкістю для високоякісних авто. Їх можна зустріти на більшості повітряної техніки, і в поодиноких випадках - на іграшкових радіокерованих машинках.
Тому з одним важливим моментом, як підібрати пульт до радіокерованої машини, ми вже розібралися - нам потрібно ДУ пістолетного типу. Йдемо далі.
На які параметри необхідно звернути увагу при виборі
Незважаючи на те, що в будь-якому модельному магазині ви зможете вибрати як просту, бюджетну апаратуру, так і дуже багатофункціональну, дорогу, професійну, загальними параметрами, на які варто звернути увагу:
- Частота
- Канали апаратури
- Дальність дії
Зв'язок між пультом для машини на радіокеруванні та приймачем забезпечується за допомогою радіохвиль, і головний показник у даному випадку – несуча частота. Останнім часом моделісти активно переходять на передавачі з частотою 2.4 ГГц, оскільки вона практично не вразлива перед перешкодами. Це дозволяє в одному місці збирати велику кількість радіокерованих авто і запускати їх одночасно, тоді як апаратура з частотою 27 МГц або 40 МГц негативно реагує на присутність сторонніх пристроїв. Радіосигнали можуть перехльостуватись і перебивати один одного, через що контроль над моделлю зникає.
Якщо ви вирішили купити пульт керування на радіокеровану машинку, ви напевно звернете увагу на вказівку в описі кількості каналів (2-канальний, 3CH і т.д.). Йдеться про канали керування, кожен з яких відповідає за одну з дій моделі. Як правило, щоб автомобіль їздив, достатньо двох каналів - робота двигуна (газ/гальмо) та напрямок руху (повороти). Можна зустріти звичайні машинки-іграшки, у яких третій канал відповідає за дистанційне включення фар.
У наворочених професійних моделях третій канал для управління сумішоутворення в ДВС або для блокування диференціала.
Це питання цікаве багатьом новачкам. Достатня дальність дії, щоб ви могли комфортно себе почувати у просторому залі або на пересіченій місцевості – 100-150 метрів, далі машинка губиться з поля зору. Потужності сучасних передавачів вистачає, щоби передавати команди на відстань 200-300 метрів.
Прикладом якісного бюджетного пульта для машини на радіокеруванні є . Це 3-канальна система, що працює у діапазоні 2.4ГГц. Третій канал дає більше можливостей для творчості моделіста та розширює функціональні можливості авто, наприклад, дозволяє керувати світлом фар чи поворотниками. У пам'яті передавача можна запрограмувати та зберегти налаштування для 10 різних моделей авто!
Революціонери у світі радіокерування – найкращі пульти для вашої машини
Застосування систем телеметрії стали справжньою революцією у світі радіокерованих авто! Моделісту більше не потрібно губитися в здогадах про те, яку швидкість розвиває модель, яка напруга у бортового акумулятора, скільки палива залишилося в баку, до якої температури прогрівся двигун, скільки обертів він робить і т.д. Головна відмінність від звичайної апаратури полягає в тому, що сигнал передається у двох напрямках: від пілота до моделі та від датчиків телеметрії на пульт.
Мініатюрні датчики дають змогу в режимі реального часу моніторити стан вашого авто. Необхідні дані можуть виводитися на дисплей пульта дистанційного керування або монітор ПК. Погодьтеся, дуже зручно завжди бути в курсі "внутрішнього" стану авто. Така система легко інтегрується та просто налаштовується.
Приклад пульта просунутого типу - . Аппа працює за технологією "DSM2", яка забезпечує максимально точний та швидкий відгук. До інших відмінних рис варто віднести великий екран, на якому в графічному вигляді транслюються дані про налаштування і стан моделі. Spektrum DX3R вважається найшвидшим серед аналогів і гарантовано приведе вас до перемоги!
В інтернет-магазині Planeta Hobby ви без проблем підберете обладнання для керування моделей, зможете купити пульт керування на радіокеровану машинку та іншу необхідну електроніку: , і т.д. Робіть свій вибір правильно! Якщо не можете визначитися самостійно, звертайтеся з радістю допоможемо!
Налаштування моделі необхідне не тільки для того, щоб показувати найшвидші кола. Для більшості людей це абсолютно не потрібне. Але, навіть для їзди дачною ділянкою непогано було б мати хорошу і виразну керованість, щоб модель ідеально слухалася вас на трасі. Ця стаття є основою шляху розуміння фізики машини. Вона націлена не на професійних гонщиків, а на тих, хто почав кататися.
Завдання статті не заплутати вас у величезній масі налаштувань, а трохи розповісти про те, що можна змінювати та як ці зміни вплинуть на поведінку машини.
Порядок зміни може бути найрізноманітнішим, у мережі з'явилися переклади книг з налаштувань моделей, тому деякі можуть кинути в мене камінь, що, мовляв, не знаю, ступінь впливу кожної настройки на поведінку моделі. Скажу відразу, що ступінь впливу тієї чи іншої зміни змінюється за зміни шин (позашляхові, дорожня гума, мікропора), покриття. Тому, оскільки стаття націлена на дуже широке коло моделей, було б не правильно заявляти про порядок внесення змін та ступеня їхнього впливу. Хоча про це я, звісно, розповім нижче.
Як настроювати машину
Насамперед треба дотримуватися таких правил: вносити лише одну зміну за заїзд, щоб відчути, як внесена зміна вплинула на поведінку машини; але найголовніше - це під час зупинитися. Не обов'язково зупинятись тоді, коли ви покажете найкращий час кола. Головне, щоб ви могли впевнено керувати машиною та справлятися з нею у будь-яких режимах. У початківців ці дві речі дуже часто не збігаються. Тому для початку орієнтир такий – машина повинна дозволяти вам легко та безпомилково проводити заїзд, а це вже 90 відсотків перемоги.
Що змінювати?
Кут розвалу коліс (Camber)
Кут розвалу коліс – один із основних елементів налаштування. Як видно з малюнка, це кут між площиною обертання колеса та вертикальною віссю. Для кожної машини (геометрія підвіски) є оптимальний кут, який дає найбільше зчеплення колеса з дорогою. Для передньої та задньої підвіски кути різні. Оптимальний камбер змінюється із зміною покриття – для асфальту максимальне зчеплення дає один кут, для килима інший, тощо. Тому для кожного покриття цей кут потрібно пошукати. Зміну кута нахилу коліс слід проводити від 0 до -3 градусів. Більше немає сенсу, т.к. саме у цьому діапазоні знаходиться його оптимальне значення.
Головна ідея зміни кута нахилу така:
- «більше» кут – краще зчеплення (у разі «звалювання» коліс до центру моделі цей кут вважається негативним, тому говорити про збільшення кута не зовсім правильно, але ми вважатимемо його позитивним і говоритимемо про його збільшення)
- менше кут – менше зчеплення коліс із дорогою
Сходження коліс
Сходження задніх коліс збільшує стабільність машини на прямій, і в поворотах, тобто як би збільшує зчеплення задніх коліс з покриттям, але знижує максимальну швидкість. Як правило, сходження змінюється або встановленням різних маточок, або опор нижніх важелів. В принципі, і те, й інше впливає однаково. Якщо потрібна найкраща повертаність, то кут сходження слід зменшувати, а якщо навпаки, потрібна недостатня повертаність, то кут потрібно збільшувати.
Сходження передніх коліс змінюється від +1 до -1 градуса (від розходження коліс до сходження відповідно). Установка цих кутів впливає момент входу в поворот. Це основне завдання зміни сходження. Невеликий вплив кут сходження надає і поведінка машини всередині повороту.
- більше кут – модель краще управляється і швидше входить у поворот, тобто набуває рис надмірної повертаності
- менше кут – модель набуває рис недостатньої повертаності, тому вона плавніше входить у поворот і гірше повертає всередині повороту
Жорсткість підвіски
Це найпростіший спосіб змінити повертаність та стійкість моделі, правда не найефективніший. Жорсткість пружини (як, частково і в'язкість масла) впливає на «зчеплення» коліс з дорогою. Звичайно, говорити про зміну зчеплення коліс з дорогою при зміні жорсткості підвіски не правильно, тому що не змінюється зчеплення як таке. Нр для розуміння простіший саме термін «зміна зчеплення». У наступній статті я намагатимусь пояснити і довести, що зчеплення коліс залишається постійним, а змінюються зовсім інші речі. Отже, зчеплення коліс з дорогою зменшується зі збільшенням жорсткості підвіски і в'язкості олії, але надмірно збільшувати жорсткість не можна, інакше машина стане нервовою через постійне відрив коліс від дороги. Установка м'яких пружин та олії збільшує зчеплення. Знову ж таки не треба бігти в магазин у пошуках найм'якших пружин і олії. При надмірному зчепленні машина починає занадто сильно знижувати швидкість повороту. Як кажуть гонщики, вона починає «в'язнути» у повороті. Це дуже поганий ефект, тому що відчути його не завжди легко, машина може мати чудовий баланс і непогано керуватися, а час кола погіршується дуже сильно. Тому для кожного покриття доведеться шукати баланс між двома крайнощами. Що стосується масла, то на купистих трасах (особливо на зимових трасах, побудованих на дощаті підлозі) необхідно заправляти дуже м'яке масло 20 - 30WT. Інакше колеса почнуть відриватися від дороги, і зчеплення з покриттям зменшиться. На рівних трасах із гарним зчепленням цілком підходить 40-50WT.
При налаштуванні жорсткості підвіски правило таке:
- чим жорсткіша передня підвіска, тим гірше машина повертає, вона стає більш стійкою до зносу задньої осі.
- чим м'якша задня підвіска, тим модель гірше повертає, але стає менш схильною до зносу задньої осі.
- чим м'якша передня підвіска, тим більше виражена надмірна повертаність, і тим вища схильність до знесення задньої осі
- чим жорсткіша задня підвіска, тим більше керованість набуває рис надмірної повертаності.
Кут нахилу амортизаторів
Кут нахилу амортизаторів по суті впливає на жорсткість підвіски. Чим ближче до колеса нижнє кріплення амортизатора (переміщаємо його в отвір 4), тим вище жорсткість підвіски і тим, відповідно, гірше зчеплення коліс з дорогою. При цьому, якщо верхнє кріплення також переміщати ближче до колеса (отвір 1), підвіска стає ще жорсткішою. Якщо змістити точку кріплення в отвір 6, підвіска стане м'якше, як і у разі переміщення верхньої точки кріплення в отвір 3. Ефект від зміни положення точок кріплення амортизаторів такий же як і від зміни жорсткості пружин.
Кут нахилу шворня
Кут нахилу шкворня – це кут нахилу осі обертання (1) поворотного кулака щодо вертикальної осі. У народі шкворнем називають цапфу (або маточину), в якій встановлено поворотний кулак.
Основний вплив кут нахилу шворня надає на момент входу в поворот, крім того, він робить свій внесок у зміну керованості всередині повороту. Як правило, кут нахилу шкворня змінюється або переміщенням верхньої тяги вздовж поздовжньої осі шасі, або заміною самого шкворня. Збільшення кута нахилу шворня покращує вхід у поворот – машина різкіше до нього входить, але виникає схильність до занесення задньої осі. Дехто вважає, що при великому куті нахилу шворня погіршується вихід з повороту на відкритому дроселі – модель пливе назовні повороту. Але за своїм досвідом управління моделями та інженерним досвідом можу з упевненістю сказати, що на вихід з повороту він ніяк не впливає. Зменшення кута нахилу погіршує вхід у поворот - модель стає менш різкою, але керувати простіше – машина стає стабільнішою.
Кут нахилу осі хитання нижнього важеля
Добре, що хтось із інженерів додумався міняти такі речі. Адже кут нахилу важелів (передніх та задніх) впливає виключно на окремі фази проходження повороту – окремо на вхід у поворот та окремо на вихід.
На вихід із повороту (на газу) впливає кут нахилу задніх важелів. При збільшенні кута зчеплення коліс з дорогою «погіршується», при цьому на відкритому дроселі і при повернутих колесах машина прагне піти на внутрішній радіус. Тобто збільшується схильність до занесення задньої осі при відкритому дроселі (в принципі, при поганому зчепленні коліс з дорогою модель може навіть розгорнути). При зменшенні кута нахилу, зчеплення при розгоні покращується, тому розганятися стає простіше, але при цьому немає того ефекту, коли на модель модель прагнути перейти на менший радіус, останнє ж при вмілому зверненні допомагає швидше проходити повороти і виходити з них.
Кут нахилу передніх важелів впливає на вхід у поворот при скиданні газу. При збільшенні кута нахилу модель плавніше входить у поворот і набуває на вході рис недостатньої повертаності. При зменшенні кута ефект протилежний.
Положення поперечного центру крену
- центр мас машини
- верхній важіль
- нижній важіль
- центр крену
- шасі
- колесо
Положення центру крену змінює зчеплення коліс із дорогою у повороті. Центр крену - це точка, щодо якої шасі повертається під дією сил інерції. Чим вище знаходиться центр крену (що він ближче до центру мас), тим менше буде крен і вище зчеплення коліс з дорогою. Тобто:
- Підвищення центру крену ззаду погіршує обертання, але збільшує стійкість.
- Зниження центру нахилу покращує повертаність, але знижує стійкість.
- Підвищення центру крену спереду покращує обертання, але знижує стійкість.
- Зниження центру нахилу спереду погіршує повертаність та підвищує стійкість.
Знаходиться центр крену дуже просто: подумки продовжуємо верхні та нижні важелі і визначаємо точку перетину уявних ліній. З цієї точки проводимо пряму до центру плями контакту колеса з дорогою. Точка перетину цієї прямої та центру шасі - центр крену.
Якщо точку кріплення верхнього важеля до шасі (5) опускати вниз, центр крену буде підніматися. Якщо піднімати точку кріплення верхнього важеля до маточини, то центр крену також підніматиметься.
Кліренс
Кліренс, або дорожній просвіт, впливає на три речі – стійкість проти перекидання, зчеплення коліс з дорогою та керованість.
З першим пунктом все просто, що вищий кліренс, то вища схильність моделі до перекидання (підвищується положення центру тяжкості).
У другому випадку, підвищення кліренсу збільшує крен у повороті, що, у свою чергу, погіршує зчеплення коліс з дорогою.
При різниці кліренсу спереду та ззаду виходить наступна річ. Якщо спереду кліренс нижче, ніж ззаду, то спереду крен буде меншим, і, відповідно, краще зчеплення передніх коліс з дорогою – машина набуде надмірної повертаності. Якщо ззаду кліренс нижче, ніж спереду, модель набуде недостатню повертаність.
Ось коротко про те, що можна змінити та як це вплине на поведінку моделі. Для початку цих налаштувань цілком вистачить, щоб навчитися добре їздити, не помиляючись на трасі.
Послідовність внесення змін
Послідовність може бути різноманітною. Багато топ гонщики змінюють тільки те, що усуне недоліки у поведінці машини на цій трасі. Вони завжди знають, що саме їм треба міняти. Тому треба прагнути до того, щоб чітко розуміти, як машина поводиться в поворотах, і що в поведінці не влаштовує саме вас.
Як правило, з машиною йдуть заводські налаштування. Тестери, які підбирають ці налаштування, намагаються максимально зробити їх універсальними для всіх трас, щоб недосвідчені моделісти не лізли в нетрі.
Перед початком тренувань необхідно перевірити такі моменти:
- встановити кліренс
- встановити однакові пружини та залити однакову олію.
Після цього можна приступати до настроювання моделі.
Починати налаштовувати модель можна з малого. Наприклад, з кутів нахилу коліс. Причому найкраще робити дуже велику різницю – 1,5...2 градуси.
Якщо в поведінці машини є невеликі недоліки, їх можна усунути, обмежившись кутами (нагадаю, ви повинні легко справлятися з машиною, тобто повинна бути невелика недостатня повертаність). Якщо недоліки значні (модель розгортає), наступний етап – зміна кута нахилу шкворня і положень центрів крену. Як правило, цього достатньо, щоб досягти прийнятної картини керованості машини, а нюанси вносяться іншими налаштуваннями.
Побачимося на трасі!
